雙相機視覺定位方法

    雙相機視覺定位方法采用兩個普通攝像頭共同完成檢測任務(wù)，其中，一個為位置固定的攝像頭，離被測目標平面距離較遠，用于攝取目標物體的全局圖像，稱為遠距離攝像頭；另一個固定在機械手上，離被測目標平面距離較近，可以在被測目標平面上運動，用于攝取感興趣部位的近距離圖像，稱為近距離攝像頭；其步驟包括：
（1）對遠距離攝像頭進行標定，確定其成像平面與被測目標平面之間的對應(yīng)坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系,并確定近距離攝像頭成像平面上的像素距離與實際物理距離之間的比例關(guān)系；
（2）將待檢測的目標物體放置在被測目標平面上，用遠距離攝像頭拍攝一張包含這個目標物體的全局圖像；
（3）在所拍攝的全局圖像上確定目標物體上的感興趣部位，并記下感興趣部位中心的圖像坐標；
（4）根據(jù)步驟（1）得到的遠距離攝像頭其成像平面與被測目標平面之間的對應(yīng)坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系，將步驟（3）記下的感興趣部位中心的圖像坐標轉(zhuǎn)換為實際坐標；
（5）利用機械手移動近距離攝像頭到感興趣部位中心的實際坐標處，其中，感興趣部位的中心位置與近距離攝像頭成像平面中心相吻合，拍攝該部位的近距離圖像；
（6）在上述感興趣部位的近距離圖像中確定感興趣部位的圖像坐標，根據(jù)此圖像坐標與近距離攝像頭成像平面中心的位置關(guān)系，利用步驟(1) 得到的近距離攝像頭成像平面上的像素距離與實際物理距離之間的比例關(guān)系，將上述感興趣部位的近距離圖像的圖像坐標轉(zhuǎn)化為實際坐標，得到該感興趣部位的實際信息。
    在實際應(yīng)用中，激光切割機利用圖像處理算法實現(xiàn)工件的自動識別與定位。在得到工件的定位信息后，系統(tǒng)把預(yù)先生成的軌跡文件轉(zhuǎn)換成運功控制器能執(zhí)行的運動指令，從而控制激光頭的運動與激光器的開關(guān)，完成對工件的自動切割。要實現(xiàn)上述工藝過程，工件的識別與定位技術(shù)是關(guān)鍵。一般情況下，工件的定位精度要求達到±0.01mm。激光精確切割時，切割工件旁均印有用于定位的標志，這種標志一般為“＋、○、△”等幾何圖形。