工業(yè)相機(jī)的標(biāo)定

     工業(yè)相機(jī)標(biāo)定是機(jī)器視覺系統(tǒng)的基礎(chǔ)，它通過對工業(yè)相機(jī)中存在于客觀世界的物體在工業(yè)相機(jī)中的成像圖像中的特征點（角點）與客觀世界中物體上相同的特征點進(jìn)行一一對應(yīng)，以確定工業(yè)相機(jī)與客觀世界相對位置關(guān)系，這些位置關(guān)系由一系列的參數(shù)（工業(yè)相機(jī)內(nèi)參和外參）來刻畫；所以工業(yè)相機(jī)標(biāo)定是進(jìn)行立體視覺研究的一個重要組成部分。
    工業(yè)相機(jī)標(biāo)定技術(shù)大致可以歸結(jié)為兩種，1.工業(yè)相機(jī)自標(biāo)定方法；2.傳統(tǒng)的工業(yè)相機(jī)標(biāo)定方法。傳統(tǒng)的工業(yè)相機(jī)標(biāo)定方法的機(jī)理是通過拍攝一個坐標(biāo)己知的標(biāo)定棋盤格后以線性的模型為基礎(chǔ)通過標(biāo)定棋盤格中特殊點（角點）和拍攝的圖片上的角度點之間對應(yīng)關(guān)系建立方程，最后解方程，再進(jìn)行非線性優(yōu)化來求取這些參數(shù)。標(biāo)定精度非常高（誤差通常在幾個像素的范圍內(nèi)）是工業(yè)相機(jī)傳統(tǒng)的標(biāo)定方法的優(yōu)點，但是需要就地拍攝已知坐標(biāo)并且高精度的標(biāo)定棋盤格是這種方法的一個很大的弊端，不可能在工業(yè)相機(jī)物理位置每次改變或者每次調(diào)整焦距的時候都用標(biāo)定模塊標(biāo)定一次，這樣使得傳統(tǒng)標(biāo)定法的可操作性大大降低。但是，傳統(tǒng)的標(biāo)定方法本身也是為應(yīng)用在高精度且工業(yè)相機(jī)的位置和焦距沒有明顯變化的情況下專門使用的。 
    工業(yè)相機(jī)自標(biāo)定技術(shù)的研究。直接從未標(biāo)定的兩幅或多幅圖像之間的差分關(guān)系建立對應(yīng)方程而不需要標(biāo)定參照物（如標(biāo)定棋盤格）來技術(shù)和優(yōu)化工業(yè)相機(jī)內(nèi)部和外部參數(shù)的過程就成為工業(yè)相機(jī)自標(biāo)定法。工業(yè)相機(jī)內(nèi)參數(shù)自身的制約條件是自標(biāo)定法的機(jī)理，因為這種約束是工業(yè)相機(jī)本身的屬性與工業(yè)相機(jī)的運動方式和照工業(yè)相機(jī)處于客觀世界中的位置無關(guān)，所以這種方法并不不需要一個標(biāo)定物，只需要對圖片的變化做出相應(yīng)即可，傳統(tǒng)標(biāo)定法比起自標(biāo)定法最大的劣勢就在于此。